A origem de Azambuja remonta possivelmente ao século III a.C., altura em que os romanos invadiram a Península Ibérica.
Na altura, este povo denominou-a de Oleastrum (Óleo de Oliveira-azeite) por ser, provavelmente, muito rica em azeite e com forte produção do mesmo.
Mais tarde, habitada pelos Árabes, recebeu o nome Azzabuja (Olival Bravo) o que nos leva a pensar que talvez as oliveiras "romanas" já não existissem.
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Em 1147, Azambuja foi reconquistada aos Árabes por D. Afonso Henriques, sendo dada por este a D. Childre Rolim como recompensa pelo seu heroísmo e por se ter desviado da Cruzada à Terra Santa para o ajudar no Cerco de Lisboa. D. Childre Rolim povoou-a e baptizou-a de Vila Franca. No entanto, a nossa vila perdeu o nome passado pouco tempo. D. Childre ou D. Xira (como tambem era conhecido) foi mais tarde o fundador de Vila Franca de Xira. Após a sua mudança para o novo local, com o objectivo de o construir e povoar.
Assim, a nossa vila teve que recorrer ao antigo nome atribuído pelos Árabes, ficando conhecida por Azambuja.
A Vila de Azambuja teve foral concedido por D. Sancho I em 1200 e confirmado por D. Afonso II em 1218.
Em 1513 teve novo foral passado por D. Manuel.